Catedràtic d'Història del Dret, el seu Manual de historia del derecho español l'han estudiat generacions d'estudiants. Va ser magistrat del Tribunal Constitucional i el seu president entre el 1986 i el 1992.
Va estudiar en especial la història de la tortura i del dret penal de la monarquia absoluta.
Anècdota
El 14 de febrer de 1996 ETA el va assassinar al seu despatx de la Universidad Autónoma de Madrid. L'endemà, milers d'estudiants es van manifestar amb les mans pintades de blanc.
Època: Transició i democràcia