Catedrático de Historia del Derecho, su Manual de historia del derecho español lo han estudiado generaciones de estudiantes. Fue magistrado del Tribunal Constitucional y su presidente entre 1986 y 1992.
Estudió en especial la historia de la tortura y del derecho penal de la monarquía absoluta.
Anécdota
El 14 de febrero de 1996 ETA lo asesinó en su despacho de la Universidad Autónoma de Madrid. Al día siguiente, miles de estudiantes se manifestaron con las manos pintadas de blanco.
Época: Transición y democracia